Rapporten beskriver ett examensarbete genomfört på uppdrag av Motoman Robotics Europe AB i Torsås. Uppdraget gick ut på att hitta en lösning för att helautomatiskt kunna växla svetspistoler med en Motoman HP-20 industrirobot. Projektet har i första hand varit ett utvecklingsarbete med fokus på en fungerande praktisk lösning. Arbetet har fortskridit i nära samarbete med och handledning av konstruktörer på företaget samt stöd från vår lärare. Resultatet har blivit en kompakt och estetiskt tilltalande konstruktion som uppfyller kraven som uppdragsgivaren ställt..

Med en växande produktionsindustri i Asien så blir det allt svårare för företag i Europa och Sverige att konkurrera med den effektiva och framförallt billiga arbetskraft som erbjuds i öst. För att kunna konkurrera på ett effektivt sätt så har industrirobotindustrin växt kraftigt under de senaste åren. Detta är en rapport på hur ett koncept har påbörjats för att implementera ett Ethernet baserat kommunikationssystem kallat EtherCAT i ett robotsystem från Motoman. En testutrustning har byggts och simulerat en kommunikation med en PLC. Ett första HMI gränssnitt har skrivits som översätter informationen från PLCn för att göra informationen lättförståelig för människor.

The aim of my study is to illuminate the borders, both spatial and aspatial, that are drawn around Europe in swedish politics by using the word in question in different ways. To increase my possibilites of comparing different concepts of Europe, I have chosen to restrict my study toFolkpartiet and Vänsterpartiet, which are the two swedish parties who seem to stand the furthest from each other on issues regarding Europe and the EU. Using theory on borders and bordering, I construct an analytical framework consisting of a separation of three categories of entities, around which borders can be drawn. In my search for both obvious and implicit ways of filling the word Europe with content, I find that both parties speak of Europe in a highly contradictory way, which both includes and excludes peripheral regions of a geographical Europe. My second conclusion is that both parties tend to associate Europe with things that are positive to them.

This thesis paper is based on Ian Manners Normative Power Europe-theory with a focus on EU?s military operation in Somalia. By examining documents from EU institutions in the form of reports concerning EU NAVFOR ? Operation ATALANTA ? EUTM Somalia ? EUCAP NESTOR. This study shows that the Normative Power Europe-theory can get expressed and that the EU continues its normative statements in Somalia. This result is an interesting contribution to the theory of Normative Power Europe witch have gotten a lot of critic about how a military operation should effect and diminish the theory..

Examensarbetet är genomfört vid Robotics i Västerås, en enhet inom ABB Automation Technologies AB. Bakgrunden till examensarbetet är en tidigare genomförd kartläggning av företagets kvalitetsbristkostnader som belyst ett flertal problemområden och skapat ett behov av att stärka och effektivisera kvalitetsutvecklingsarbetet. Syftet med examensarbetet är att utvärdera praktisk användning av kvalitetsutvecklingsmetoden Sex Sigma och undersöka behovet av en förbättrad metod för kvalitetsutveckling vid företaget. Författarna avser att presentera en rekommendation för om och hur metoden kan införas och användas. Resultatet av det genomförda arbetet visar på tydliga brister i det utvecklande kvalitetsarbetet vid ABB Robotics inom områden rörande resurser, kompetens och kvalitetsstrategi.

The purpose of this Masters-thesis is to examine the impact of identity politics on (a) Turkey's foreign policy towards Europe and the EU, and (b) Europe's/EU's political attitude towards Turkey, and what implications this may have on a possibly future Turkish membership in the EU. It is a more interpreting thesis than it is an explaining one. The examination shows that Turkey has considered Europe as a political model, while Europe has used the muslime Turkey as a threat to determine its own identity. The negotiations between EU and Turkey this autumn will have great impact on the identity of both sites. If the EU accepted Turkey as a member, the union could gain a chance to spread democracy to the islamic world and thereby earn global respect.

Det finns flera fördelar med robotiserad bågsvetsning jämfört med manuell bågsvetsning. När det gäller produktivitet och repeterbarhet är robot överlägsen människa, vilket gör att produkterna håller jämnare kvalitet. I slutet av 80-talet började offline-programmering att tillämpas. Att programmera en robot offline innebär att utföra programmeringen med dator utan direkt tillgång till roboten. Genom simulering visualiseras ett robotprogram i en grafisk modell av den fysiska robotcellen utan att den fysiska roboten behöver tas ur produktion.

I started this project with the understandning that European hisory has become more important in government documents as a part in a larger European discourse, and that this fact is likely to be reflected in the chools textbooks. Therefore this essay deals with the task of comparing history textbooks over time trying to find changes. Firstly to find out how much space European history is afforded in the textbooks, and secondly how Europe is described and used in the textbooks. In my first task I will use a content analysis and in my second a conceptual analysis. My material consists of eight books and I have three pieces of older educational materials from the years 1949, 1954 and 1962.

What kind of international actor is the European Union and how shall we define it? These are questions that many have tried to answer often by addressing the apparent uniqueness of the EU itself. One of these theories is Normative power Europe. A theory whose main argument is that the EU is best perceived as a changer of norms. My aim with this thesis is to test this claim and to see if the Union should be regarded as a normative power.

The purpose of this work is to providing a general set of base classes for building simulators, for example a robot system. Instead of every time building a new simulator from the beginning, you get the already completed components from a library. The library should in that way act as a springboard for development.To do this work, there?s a lot of knowledge required in how a general robot system could look like. Therefore it was necessary to gather some information about robotics.

Dagens hårda konkurrenssituation har lett till att många svenska företag i jakten på att sänka sina kostnader söker nya leverantörer i lågkostnadsländer. Den globala handeln har ökat markant de senaste åren men utredningar gällande hur verksamheters materialförsörjning påverkas av långväga inköp har ej hunnit med i samma utsträckning.ABB Robotics som i sin verksamhet i Västerås utvecklar och tillverkar industrirobotsystem är ett av de företag som satsar på global handel. Som ett led i detta står verksamheten under andra halvåret av 2007 inför stora förändringar då en del av företagets leverantörsbas skall bytas från europeiska till asiatiska tillverkare. Detta examensarbete syftar till att kartlägga hur ABB Robotics materialförsörjning kommer att påverkas av bytet av leverantörsbas. Det övergripande målet är att utreda och ta fram en modell för hur verksamheter ur ett materialförsörjningsperspektiv påverkas av global handel.Två Microsoft Excel-baserade simuleringsverktyg har tagits fram under detta examensarbete för att möjliggöra kartläggning av leverantörsbytenas inverkan hos ABB Robotics.

This bachelor thesis airns to examine change in Common Foreign and Security Policy towardsa Normative Power Europe irnplernented in the Treaty of Lis bon. The survey is conductedwith Ian Manners Norrnative Power Europe theory as the basis. U sing norms identified byManners in his article "Normative Power Europe: A Contradietian in Terms?" (2002) as thetools when analysing CFSP-staternents both from before and after ratification of the Treaty of Lisbon. The norms used in the analysis are Peace, Dernocracy and Human Rights.

Syftet med uppsatsen är att empiriskt testa om det går att få överavkastning jämfört med MSCI Europe index, med hjälp utav rekommendationsestimat hämtat från FactSet databas. Vald tidsperiod är mellan den 31/10/2002 och den 31/10/2006. Utifrån detta vill författaren se om det går att avgöra hur effektiv marknaden/prissättningen är. Strategin är att använda sig utav Buy, Overweight, Hold, Underweight och Sell estimat och köpa in dessa rekommendationer i fem lika stora portföljer. (20% av MSCI Europe:s marknadsvärde i varje portfölj.) Rebalansering sker vid behov på månadsbasis efter rådande estimat.

The goal of this Master thesis has on the one hand been to create a simulation environment for robots, where not only the simulations in this work can be performed, but also similar robot simulations, and on the other hand to study regulators that can increase the possibilities of rejecting disturbances on an industrial robot. The robot model used has three degrees of freedom, corresponding to the three main links on ABB:s IRB7600. The simulation environment is created using Matlab, Simulink, and Robotics Toolbox. It is constructed in a general way and can be used for simulations of other robot objects created in Robotics Toolbox. A gain scheduling is added to the LQ-regulator, where the feedback matrix is varied depending on the arm position in the workspace.

People are usually directed towards each other in conversations, to make it easier to hear what is being said. Algorithms for voice and speech recognition works in a similar way, regarding the microphone direction towards the sound source. In this thesis in electronics has therefore a servo control with binaural sound localization been implemented on a microcontroller connected to two microphones.When people perceive sound, the brain can estimate the sound source direction by comparing the time taken by the sound reaching one ear to the other [1]. The difference in time is called the interaural time difference, and can be calculated using various techniques. An exploratory comparison between the techniques cross-correlation and cross-spectrum analysis was carried out before implementation.